鳥型ドローン作製記録 試作二号機（改）大破
youtubeにアップロードする動画も撮れずに墜落して壊れてしまったorz 尾翼のねじが緩んでいるのに気がつかずテイクオフ→途中でコントロール不能→そのまま墜落して翼、尾翼、胴体と、全てのパーツが一度に壊れてしまいました。 ただ、わずかです...
鳥型ドローン作製記録
鳥型ドローン作製記録 
鳥型ドローン作製記録 俺は勘違いしていたのかもしれない・・・
と言うより、うすうす気が付いていたけどナマジ飛んでしまっていたので無かった事にしていました。 やっぱり美しくない部分（気持ち悪い部分）から問題が出てくるものだと・・・ まだ確定してないけれど翼断面の形状と羽ばたきシステムの改良が必要。 それ...
鳥型ドローン作製記録 鳥型ラジコン二号機（改） ほぼ完成
やっと二号機（改）が”ほぼ”完成しました。 まだ接着剤が完全に硬化していないので飛行はさせていませんが、ベアリングや高性能サーボ、機体の剛性化、薄形ＥＰＰなどの変化点はおおむね良好です。 特にベアリング採用による低摩擦化とクリアランスの最小...
鳥型ドローン作製記録 鳥型ラジコンのカーボン加工
ベアリングと軸のはめ会いを確認したところ、半分の軸がベアリングに通らない事が判明。 取りあえず製作には十分な量は確保できているのでそのまま続けます。 次に切りっぱなしのカーボンだと、軸径がマイナスになってしまうのでヤスリで径を整えます。 穴...
鳥型ドローン作製記録 鳥型ラジコン二号機改の製作風景
土日でカーボンの加工がほぼ終割りました～ 久しぶりのカーボン加工だったので加工ミスがちらほら・・・ 一枚カーボン板を無駄にしてしまったorz フライス加工したばかりの切削品はこんな感じ 切削品の両面テープをはがしたばかりの物 軽量化のため肉...
鳥型ドローン作製記録 1.5mm厚EPPシート 入手！
念願だった1.5mm厚のＥＰＰを入手することができました！ 発泡倍率は45倍と30倍。 ある個人の方から無償提供していただいた物なので、入手先は伏せさせていただきます。 ぜひ2号機改に使ってみようと思います。（Ａさまありがとうございました！...
鳥型ドローン作製記録 鳥型羽ばたきラジコン 試作弐号機改
色々訳があって弐号機機の二番機を作製しようと思います。 単にコピー品を作る訳ではなく、弐号機の欠点を出来るだけ修正した物を作ってみます。 ただし、基本的なリンク機構はそのままなので、一番機との変化点と比較することで、色々なデータ収集をするこ...
鳥型ドローン作製記録 試作三号機 製作開始！ と 今後の展望
仕事やプライベートで、なかなか製作を開始するに至りませんでしたが、やっと重い腰を上げて開発を開始した所です。 すでに基礎設計は完成しているので後はトライ＆エラー、試行錯誤するだけです。 当初は半年でsmartbird likeな羽ばたき飛行...
鳥型ドローン作製記録 羽ばたきラジコン試作三号機 構想
試作二号機のテスト飛行は残す所滑空装置だけになりました。 天候が悪かったり、朝起きられなかったりでなかなか滑空テストできない日が続いています・・・。 前にも書きましたが、二号機は翼のミキシング回路による旋回能力が低くなってしまいました。 本...
鳥型ドローン作製記録 自作の羽ばたき機を飛ばしたらトンビが集まってきた
朝6時前に起きて羽ばたき機のテスト飛行に出かけました。 日中は風が強くなる事が多く、さらに散歩しているおっちゃん達に絡まれる為テスト飛行どころではありません。 今日の目的は、一号機と比べて二号機はミキシングサーボによる旋回能力が低いので、原...
マイコン関係 羽ばたき飛行機の滑空制御装置GPAT10製作編
※羽ばたき飛行機の滑空制御装置GPAT10設計編の続きになります。 制御装置の仕様が固まったので実際にコードを書いてみる事にしました。 基本は、16ビットタイマで受信機から出るPWMをキャプチャ、すぐに同じ16 ビットタイマでPWMを出力す...
マイコン関係 羽ばたき飛行機の滑空制御装置GPAT10設計編
ATtiny10のプログラム環境が整ったのでプログラムを作ってみることにしました。 今回作るのは、羽ばたき飛行機の翼を決められた位置で停止させ、滑空を可能にする為の装置です。 羽ばたきは下の画像のようにギヤの回転運動を上下の羽ばたき運動に変...
マイコン関係 超小型 AVR米粒MPUレビュー
今回ちょっと気になったAtmel社のMPU（というか役割的には超小型CPUと言っても良いのではないでしょうか？）を使ってみたのでレビューも兼ねて紹介します。 もともとMicrochip社のPICをメインに使っていて、最近ようやくデータシート...
鳥型ドローン作製記録 CCPを用いた改良型サーボミキシング回路の作製
羽ばたきラジコンの翼をコントロールするサーボを改良しました。 PIC12F1822マイコンの機能の一つ、コンペア機能を使うことで、ハードウェア上でワンショットパルスを生成することが出来ます。 さらに、コンペアマッチによるパルス出力は、マイコ...
鳥型ドローン作製記録 羽ばたき機の滑空システム（グライダーモード）考案
二号機が一応、形になったので羽ばたきを止めてグライダーのように滑空するシステムを導入しようと思います。 その前に完成した二号機のお披露目から。 写真の上が二号機、下が一号機になります。 写真撮影時には、尾翼を流用していたので一号機には尾翼は...
鳥型ドローン作製記録 サーボのミキシング回路の作製
鳥型ラジコンの翼の先端を羽ばたきに合わせて可変させるモーションコントロール回路を作りました。 一号機も同様の回路を載せていますが、今回はセンサーをリードスイッチからホールセンサーに変更。 マイコンは一号機と同様にPIC12F1822を使用し...
機械加工 羽ばたき機の歯車（ギヤ）を自作する
羽ばたきラジコンの駆動系は一号機と同様、歯車を自作する事にしました。 なぜ、既製品の歯車を使わずに自作するかと言うと、材料・形状の自由度が高いから。 試作品の製作では頻繁に歯車の歯数を変更出来た方が開発のスピードが圧倒的に違います。 一つの...
鳥型ドローン作製記録 羽ばたき飛行機の組み立て治具の作製
二号機の設計図が完成したので、それを元に組み立て治具を製作中。 加工のし易さとコスト面からアクリルの端材を使用しています。 ボディの組み立てから主翼まで、全て治具を使うので、この組み立て精度で機体の善し悪しが決まってきます。 通常のバルサ模...
鳥型ドローン作製記録 鳥型羽ばたきラジコン二号機 羽ばたきモーション考案
２号機の推進力を向上させる為に、羽ばたきモーションの効率化を考えています。 推力を向上させる為には前回４つほど案を出しましたが、 ２、羽ばたきの振幅の増加 ３、羽ばたきモーションの見直し 以上の2つを始めに改善しておく必要があります。 （翼...
鳥型ドローン作製記録 鳥型羽ばたきラジコン二号機 構想中
一号機が完成して2カ月ほど経過するので、そろそろ2号機の製作を検討中です。 一号機は飛ぶ事を第一目標としていたので、2号機のコンセプトは推進力の強化を考えています。 今後、サーボや、センサーなどを追加していく予定なので、このままの飛行能力で...
鳥型ドローン作製記録 鳥型羽ばたきラジコン 試作
Festoの鳥形ロボット「SmartBird」を参考に羽ばたきラジコンを作ってみました。 参考にしたといってもyoutubeの動画くらいしか参考資料がないので手探りでの作製です。 機体の設計、加工はもちろん、サーボのミキシング回路まで自作す...