サーボのミキシング回路の作製

鳥型ラジコンの翼の先端を羽ばたきに合わせて可変させるモーションコントロール回路を作りました。
一号機も同様の回路を載せていますが、今回はセンサーをリードスイッチからホールセンサーに変更。
マイコンは一号機と同様にPIC12F1822を使用しています。

リードスイッチはその性質上、磁石が近付くとＯＮになるだけなので翼の打ち上げと打ち下ろしで二つのスイッチが必要でした。
ホールセンサーは磁石のＮ極とＳ極を判別する事が可能なのでセンサー一つで事足ります。

しかも、リードスイッチのチャタリングも考慮しなくて良いのでソフトウェア、ハードウェア共にシンプルにすることが可能です。
スイッチとしての信頼性や感度も上なので良い事だらけです。

で、製作した物がこれ↓

基盤の裏側　マイコンでプルアップして直接センサーを繋げています。マイコンの＋とGNDにパスコン0.1μFを接続しただけのシンプルなモノ。

センサーはUS1881LUAを使用。エポキシで接着しています。

裏側は本体のフレームに固定する為、切りこみを入れてあります。

RC受信機のPWM出力をマイコンのタイマー1で測定し、ミキシングしてから同じくタイマー1でサーボコントロール用のPWMを出力しています。
本当はマイコンのハードウェア上でPWM出力制御出来ればより正確なコントロールが出来るのですが、RC受信機の測定の際は割り込み先でもたつき、PWM出力時にはソフトウェアでON・OFFを制御しているので、ジッターが多少発生します。

C言語で開発しているので、アセンブラで作れば多少改善できるのかな？
電子関係は全く初心者なので多分もっとスマートなやり方があるはず。

ちなみに、本来はI2Cでマイコン二つを接続し、サーボ一つに対し、マイコン一つを接続する予定でした。
これなら正確なＰＷＭ出力が出せるのでジッターフリーになるのですが、なぜかI2C通信がうまくいきません・・・

まー、ジッターが出ても機能上に差し支える範囲ではないので当分このまま使うつもりです。